爲(wèi)了實現預浸帶(dai) 纖維纏繞過程(cheng)中工藝時間、溫(wen)度及纏繞壓力(li)的最優組合🌈，以(yi)氣缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控(kòng)制機構，設👅計了(le)一種熱塑性連(lian)續纖維纏繞機(jī)，用于簡單的複(fu)合材料圓環及(ji)短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(háng)機構，并基于預(yu)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhǒng)新的計算方🈲法(fǎ)以提🤩高制品的(de)性能。結合複合(hé)材料纏繞系統(tǒng)💚中氣壓傳動各(ge)部分😘功能🌂，以及(ji)實際工作狀态(tai)下壓力無法🌈直(zhi)接檢測的情況(kuang)，采用壓力傳感(gǎn)器檢測供🧑🏾‍🤝‍🧑🏼壓壓(yā)力的間接檢測(cè)方法對壓⛷️輥壓(ya)力進行控制，實(shi)驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能(neng)夠滿足預浸帶(dai)纏繞機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其壓力波動(dong)可控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控(kong)制方式可使壓(ya)力精🈲度🌈提高🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，但(dàn)氣☂️缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhi)、死區及氣體壓(ya)縮等🔞非線性幹(gan)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)了研究。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xi)統中閥體的非(fei)線性滑動、氣體(tǐ)的壓🔴縮性及時(shi)間延遲等影響(xiǎng)因素，采用模糊(hú)控制實現了機(ji)器🌈臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控制(zhi)與粒子群算法(fa)相結合應用于(yu)氣動控制系統(tǒng)，實驗結👈果表明(míng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼采用該方法比(bǐ)PID方法瞬時反應(yīng)更迅速，壓力控(kong)制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞(rao)🐅機氣動控💚制特(tè)點。

一種自适應(yīng)灰色預測模糊(hú)PID控制器調節氣(qi)缸力輸出大小(xiǎo)🔴，該方法通過灰(huī)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(diàn)壓進行㊙️表征，對(duì)輸出電壓的信(xin)号變化進行正(zheng)确反饋，并基于(yu)此🔆通過兩個模(mo)糊推理系統調(diao)節并控制步長(zhang)及㊙️自整定比例(li)因子，增強了系(xi)統的魯棒性與(yu)壓力的穩🌈定性(xìng)。在考慮氣動傳(chuán)動過程中噪音(yin)與死區等傳統(tǒng)幹擾的基礎上(shàng)，針‼️對氣缸壓輥(gǔn)機構在纏繞過(guo)程中産生變形(xing)而影響纏繞壓(yā)力控制的特點(diǎn)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shi)應模糊PID控制法(fa)。爲了進一步提(tí)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pǐn)孔隙率，提高斜(xie)纏繞制品質量(liang)，根據纏繞系統(tong)壓力控制雙輸(shu)入單輸出的特(tè)性，提出基于參(cān)數估計PID的遺忘(wang)因⭐子遞歸最小(xiǎo)二乘法控制方(fāng)法♈，使❄️纏繞系統(tong)轉變爲單輸入(rù)單輸出的線性(xing)系統，并通過實(shí)時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥(gun)位🌂置，确保斜纏(chán)位時壓輥與纏(chan)繞層緊密接觸(chu)，實驗結果表明(míng)該⛷️方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rào)壓力㊙️的柔性控(kòng)制精度。

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